Mass Splitting: 剛体シミュレーションの衝突の解決ではぶつかる全ての剛体の拘束条件を並べてPGS法で条件を満たす状態を探すけど、これだとGPUでスケールしないから複数の剛体とぶつかる剛体は独立した剛体が複数あった事にして別々に速度を更新、同じ剛体の速度を平均、反復
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